第十章节 BJROBOT PID 动态调节【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

1.把小车架空，平放在地板上，注意四个轮子一定要悬空。用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch。

 

2.在虚拟机端再打开一个终端，ssh 过去主控端启动rosrun znj_pid pid_configure

 

3.在虚拟机端再打开一个终端，直接启动 rosrunrqt_reconfigure rqt_reconfigure

4.在弹出以下窗口，点击左边的 pid_configure,然后我们看到右边有三个数值是0.1,0.2,0.2，分别对应 p,i,d 三个参数的值，这三个值是我们小车配套使用的电机，已经调试好的 pid 值。如果更换过电机后，就要适配该电机比较合适的电机 p,i,d 参数，才能达到比较好的控制电机的效果，调试好的值写在底层驱动板固件里面，上层就是通过此方法快速调试到电机合适的pid 参数。

方法：以 0.1 为单位去增加或者减少 pid 三个参数的值,调整参数，然后虚拟机端启动键盘控制小车，一步步调试，直到找到合适的 pid 参数，参考指标是能让电机缓起缓停，转动平顺等。