第十一章节 BJROBOT PS3 手柄控制【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

1.把小车架空平放在地板上。

 

2.用 USB 线将 PS3 蓝牙手柄连接至小车主控端，初次连接手柄上的 4 个红色指示灯会同时闪烁;

3.按下手柄中间的圆形配对键，然后等待红灯闪烁至停止。

4.此时手柄只有一个红灯常亮，再次插拔 USB 线后，还是只有一个红灯常亮，说明已经匹配成功了。

5.把手柄放在地上，回到虚拟机端。

6.按下图的步骤，进行蓝牙匹配

7.用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch。

 

8.再打开一个终端，ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot ps3.launch

9.此时按住下图所示手柄左上方的 2 号键，进入低速度模式，然后通过左边的摇杆控制小车前后左右移动，按住手柄左上方的 1 号键，可进入高速模式。