第十八章节 BJROBOT 安卓手机 APP 建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

1.把小车平放在地板上，用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobotbringup.launch

2.在虚拟机端再打开一个终端，ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch

3.在虚拟机端再打开一个终端，ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot lidar_slam.launch

4.在虚拟机端打开一个终端，启动 rviz:rosrun rviz rviz。

5.全屏化后点击 File,点击 Open Config，

6.找到~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/路径下，的 slam.rviz 文件。点击 Open

7.把 rviz 窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图； 鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

8.安卓手机下载网盘资料的 Make Map.apk 并安装。

9.安卓手机和小车主控要连接在同一个路由器的 WIFI,打开 Make Map app,如下图所示， Master URI 要指向主控端的 IP，如以下 ip:192.168.50.107 要改成你们小车连接 wifi 后实际的 IP 然后点击CONNECT。

10.通过手机 app 轮盘控制小车移动，完成地图构建。

11.当该区域内的地图扫描完毕后，在虚拟机端，再打开一个终端，ssh 过去主控端， 进入到~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路径下，执行保存地图脚本， 执行保存地图脚本前后可以通过 ll ,查看地图的大小时间等来初步判断地图有无保存成功。

执行完成后，即可查看到在目录下重新生成的house.pgm文件。