4.1. 使用vnc控制华夫Turbot3-Tx2开发板 1) 电脑端安装vnc viewer,您可以选择应用商城下载安装即可: 2) 下载后打开,键入Turbot3的ip à回车à选择连接: 3) 登录后,电脑端显示的控制画面,即可进行操作. 4) 打开Ubuntu,这样就可以同时控制两端: 4.2． IP的配置 4.2.1．获取Remote PC和Turbot3的IP 首先获取Remote PC端和Turbot3端的IP $ ifconfig 键入命令后回车à获取IP 如上图获取的Remot…

13.1．遥控器说明 使用ROBOTIS RC100的设置已经在ROS的OpenCR固件中,因此不需要安装必需软件包, 安装号即可使用. 13.2．遥控器的安装 1接线口穿过后壳的过孔. 2接线口连接到另一端的母座,安装好电池即可. 13.3．遥控器的操作说明 当您按下RC-100上的按钮时,每个按钮的对应代码值将被发送出去. 按照左侧的UDLR分别是前后左右的加速度,右手的5按键是停止键.操作类似键盘wasdx控制. 如果你对人工智能感兴趣,如果你是一个好学好问的技术控,欢迎加入我们智能佳人工…

9.1. 说明 这一节我们来讲 Turtlebot3 的 SLAMSLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建: 希望机器人从未知环境的未知地点出发, 在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如, 墙角, 柱子等) 定位自身位置和姿态, 再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的. (维基百科) 9.2．通过远程操作创建地图 1)[Remote PC] 启动roscore $ roscore 1)[Tur…

Tx2系统默认是安装好的,由于镜像文件大于20G,无法上传百度网盘,所以如有需要请联系我们客服:下面主要是操作步骤: 2.1.准备工作 a.准备好利用Jetpack刷过机的Ubuntu的主机(HOST PC) b.在利用Jetpack刷机时候,建立目录TX2,并保存有JetPack-L4T-*-linux-x64.run文件 c.再进行第一次刷机之后会增加其他目录,并生成子目录64_TX2: 2.2.备份镜像文件 a.进入HOST  PC的JetPack安装目录下BootLoader目录: $…

1)[Remote PC] 启动roscore $ roscore 2)[TurBot3] 启动turbot3 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3)[TurBot3] 启动hecotor $ roslaunch turbot3_slam hector_demo.launch 4)[Remote PC] 启动rviz $ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch 5)[Remote PC] 启动…

1)[Remote PC] 启动roscore $ roscore 2)[TurBot3] 启动turbot3 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3)[TurBot3] 启动karto算法 $ roslaunch turbot3_slam karto_demo.launch 4)[Remote PC] 启动Rviz $ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch 5)[Remote PC] 启动键…

1)[Remote PC] 启动roscore $ roscore 2)[TurBot3] 启动turbot3 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3)[TurBot3] 启动导航 $ roslaunch turbot3_navigation navigation_laser.launch map_file:=$HOME/map.yaml 4)[Remote PC] 启动Rviz $ roslaunch turbot3_rviz navigati…

1)[Remote PC] 启动roscore $ roscore 2)[Turbot3] 启动turbot3 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3)[Remote PC] 启动进行简单远程操作测试 $ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch 4)[Remote PC] 如果文件成功启动,终端将显示以下内容. 注意: w 是增加线速度     x 是降低线速度 a 是增加角速度     d 是降低角速度…

说明:opencr本身带有自测底盘功能,通过按opencr的sw1和sw2来自检底盘是否正确安装和运行: 7.1．前进测试 1)测试前,先把小车架空,轮子不要着地: 2)接好电源后,打开opencr的开关,完成启动: 1)按住sw1几秒后,两边轮子同时向前转动,实现前进: 7.2．转圈测试 1)测试前,先把小车架空,轮子不要着地: 2)接好电源后,打开opencr的开关,完成启动: 3)按住sw2几秒后,一个轮子向前转动,一个轮子向后转动,实现转圈: 7.3．启动测试 1)[Remote PC]…

重要提示:请在配网通信成功后进行操作,配网后再次开机需要重新验证通信: 重要提示:[Remote PC]代表PC端.[TurtelBot]代表树莓派端: 操作步骤如下: 1)[Remote PC] 启动roscore: $ roscore 2)[Turbot3] 启动底盘: $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3)[Turbot3] 启动相机: $ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyz…

重要提示:请在配网通信成功后进行操作,配网后再次开机需要重新验证通信: 重要提示:[Remote PC]代表PC端.[TurtelBot]代表树莓派端: 5.1．操作步骤 1)[Remote PC] 启动roscore: $ roscore 2)[Turbot3] 启动雷达: $ roslaunch turbot3_tools rplidar.launch 3) [Remote PC] 启动rviz: $ roslaunch turbot3_tools test_rplidar.launch 5…

3. 1. 安装 Arduino IDE Opencr的安装环境的安装包,双击打开即可.进入安装的过程. 在这里你可以选择自己的安装位置. 安装已经完成,点击CLOSE 即可. 3.2. opencr固件包下载 在安装完成之后,双击即可打开. 点击 工具→开发板→开发板管理→进入选型下载: 在文本框中键入 OpenCR 以查找包. 找到 OpenCR 后, 点击 安装. 下载好之后,选择关闭这个页面,进行之后opencr固件的烧录. 3.3. 端口设置 确定下载线已经连接→点击工具→端口→选择出…

1.1虚拟机的安装 1.1.1．windows7系统建议安装14.1版本 VMware workstation 百度云链接: 链接:https://pan.baidu.com/s/1q6Lh9fMuXcZENSow0oPNvQ 提取码:onja 1.下载好之后,进行解压缩.双击解压缩文件即可进行安装.此后按照图片的顺序点击. 2.点击下一步和我接受许可协议: 安装好打开之后的样子: 1.1.2．windows10系统建议安装15.5版本 1.下载提供的15.5.2的安装包,双击打开. 2.按照图…

上一章已经讲过if条件语句,这章重点是循环语句:while.for 本章的重点内容 1.while循环 1)一般形式 2)break.continue.pass和循环的else 2.for循环 1)一般形式 2)示例应用:基础应用.元组赋值.扩展序列赋值.嵌套for循环 3.编写循环的技巧 1)range 2)zip 3)enumerate 以下为本章重点内容的详细说明 1.while循环 1)一般形式:以下是完整形式,注意分段及缩进 while test: statements else: s…

本节书摘来异步社区<例说51单片机(C语言版)(第3版)>一书中的第1章,第1.3节,作者:张义和,王敏男,许宏昌,余春长,更多章节内容可以访问云栖社区"异步社区"公众号查看 1-3 认识MCS-51的存储器结构 例说51单片机(C语言版)(第3版)除了无ROM型的8031及8032外,MCS-51的存储器包括程序存储器(ROM)与数据存储器(RAM)两部分,一般地这两部分是独立的个体.标准的8x51系列具有4KB程序存储器.128B数据存储器,而标准的8x52系列具有8K…

如图3,点阵屏分单色和彩色,点阵屏是由许多点组成的,在一个点上,只有一颗一种颜色的灯珠,这就是单色点阵屏,彩色的在一个点上有三颗灯珠,分别是RGB三原色. 图4你可能没看出来,那么大块黄色的就是点阵屏,下面那个粉色的长条也是. 大的点阵屏实际上是由许多一小块一小块点阵屏拼接在一块的,最终形成一个大的,在做移动舞台时,它拆装方便,例如演唱会时,液晶的就不方便,运输也不方便,也容易损坏,而点阵屏就一快一块运输就可以,然后拼在一起. 单色点阵屏成本低,就不能像图4一样显示视频了,只能显示文字. 这是我…

13.1 类和接口继承 13.2 定义接口 C#用 interface 关键字定义接口.接口中可定义方法,事件,无参属性和有参属性(C#的索引器),但不能定义任何构造器方法,也不能定义任何实例字段. 13.3 继承接口 C#编译器要求将实现接口的方法(简称为"接口方法")标记为public. CLR要求将接口方法标记为 virtual .不将方法显式标记为 virtual ,编译器会将它们标记为 virtual 和 sealed;这会阻止派生类重写接口方法.将方法显式标记为 virtu…

读一组整数到 vector 对象,计算并输出每对相邻元素的 和.如果读入元素个数为奇数,则提示用户后一个元素 没有求和,并输出其值. vector<int> ivec; int ival; cout<<"Enter numbers(Ctrl + z to end) "<<endl; while(cin>>ival) { ivec.push_back(ival); } ) { cout<<"No elements&qu…

本文分享openstack的认证服务组件keystone --------------- 完美的分割线 ---------------- 2.0.keystone认证服务 1)用户与认证:用户权限与用户行为跟踪 User 用户 Tenant 租户 Token 令牌 Role 角色 2)服务目录:提供一个服务目录,包括所有服务项与相关API的端点 Service 服务 Endpoint 端点 2.1.在控制节点创建keystone相关数据库 1)创建keystone数据库并授权 mysql -p1…

在上一篇文章分享了neutron网络服务的安装配置,本文分享openstack的horizon(dashboard)web界面管理服务,方便在浏览器操作 ---------------------- 完美的分割线 ------------------------ 7.0.horizon(dashboard)概述 # mitaka中文版文档# https://docs.openstack.org/mitaka/zh_CN/install-guide-rdo/neutron-controller-i…

上一章介绍了独立的nova计算节点的安装方法,本章分享openstack的网络服务neutron的安装配制方法 ------------------- 完美的分割线 --------------------- 6.0.Neutron概述 OpenStack Networking(neutron),允许创建.插入接口设备,这些设备由其他的OpenStack服务管理.插件式的实现可以容纳不同的网络设备和软件,为OpenStack架构与部署提供了灵活性. 它包含下列组件: neutron-server…

上一篇文章分享了glance镜像服务的安装配置,本文主要分享openstack的计算服务Nova的安装和配制方法 ------------------ 完美的分割线 --------------------- nova相关端口: api:8774 metadata:8775 novncproxy:6080 4.1.在控制节点安装nova计算服务 1)创建nova相关数据库 # nova服务在本版本新增加了两个数据库,需要注意 mysql -u root -p123456 ------------…

1.流程控制 因为在node中大部分的api都是异步的,比如说读取文件,如果采用回调函数的形式,很容易造成地狱回调,代码非常不容易进行维护. 因此,为了解决这个问题,有大神写了async这个中间件.极大的方便了开发. 这里主要介绍三种流程:窜行无关联,并行无关联,窜行有关联 实例代码如下: /** * Created by gaoxiong on 2017/1/6. */ var async = require('async'); function exec(){ //窜行无关联 async.s…

说明:本方法适用于安全矩阵和项目矩阵授权策略的Jenkins. 很多童鞋在使用jenkins的时候忘记配置权限或者权限配置错误,然后各种蛋疼.最近闲着无事,折腾了下.好了,闲话少扯. Jenkins的权限配置文件存放在JENKINS_HOME目录. 进入JENKINS_HOME目录,找到config.xml文件.嗯,就是它了.打开config.xml,里面有一堆的东西,找找...找到了<useSecurity>和<authorizationStrategy>节点.<useSe…

<!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="utf-8"> <meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=edge"> <title>vue</title> <link rel="stylesheet" href="">…

内核控制的一些功能须要移植层提供,为了方便移植.这些API函数用宏来实现,比方上下文切换.进入和退出临界区.禁止和使能可屏蔽中断.内核控制函数还包含启动和停止调度器.挂起和恢复调度器以及用于低功耗模式的调整系统节拍函数. 1.强制上下文切换宏 taskYIELD:用于强制上下文切换的宏. 在中断服务程序中的等价版本号为portYIELD_FROM_ISR.这也是个宏,事实上现取决于移植层. 用于上下文切换的实际代码由移植层提供.对于Cortex-M3硬件.这个宏会引起PendSV中断. 2.进入…

1.事务的概念 理解事务之前,先讲一个你日常生活中最常干的事:取钱.  比如你去ATM机取1000块钱,大体有两个步骤:首先输入密码金额,银行卡扣掉1000元钱:然后ATM出1000元钱.这两个步骤必须是要么都执行要么都不执行.如果银行卡扣除了1000块但是ATM出钱失败的话,你将会损失1000元:如果银行卡扣钱失败但是ATM却出了1000块,那么银行将损失1000元.所以,如果一个步骤成功另一个步骤失败对双方都不是好事,如果不管哪一个步骤失败了以后,整个取钱过程都能回滚,也就是完全取消所有操作…

安装neutron网络服务(controller控制节点192.168.0.10) 创建neutron数据库 mysql -uroot CREATE DATABASE neutron; GRANT ALL PRIVILEGES ON neutron.* TO 'neutron'@'localhost' IDENTIFIED BY 'NEUTRON_DBPASS'; GRANT ALL PRIVILEGES ON neutron.* TO 'neutron'@'%' IDENTIFIED BY '…

nova计算服务需要在 控制节点 和 计算节点 都安装 控制节点主要安装 ​ nova-api(nova主服务)​ nova-scheduler(nova调度服务)​ nova-conductor(nova数据库服务,提供数据库访问)​ nova-novncproxy(nova的vnc服务,提供实例的控制台) 计算节点主要安装nova-compute(nova计算服务) 安装nova计算服务(controller控制节点192.168.0.10)创建nova_api,nova和nova_cell…

目录 1.模拟运行TurtleBot 2 1.1 ROS安装和设置2 1.1.1 turtlebot3 在Gazebo中模拟 3 1.1.1.1用于Gazebo的ROS包装 3 1.1.1.2 turtlebot3运行 7 1.1.1.3避免碰撞 7 1.1.1.4运行 RViz 7 1.2真实机器人与仿真交叉开发 8 1.2.1目标 8 1.2.1.1网络配置 8 1.2.1.2网络设置方案1 8 1.2.1.3网络设置方案2 11 1.2.2 ROS网络设置 13 1.2.3其他设置 14…