Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.创建第一个URDF文件 将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子.一个带有抓取器的手臂. 为了打好基础,我们先做一个带有四个轮子的机器人底座.在 chapter7_tutorials/robot1_description/urdf 文件夹创建一个新文件并命名为robot1.urdf,其内容如下:

一.ROS系统的MoveIt模块简介 机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航(Navigation)和机械臂控制(MoveIt!),其中,机械臂控制模块(后面简称MoveIt)可以让用户快速建立机械臂模型并实现机械臂的控制(包括建模.运动学求解.运动规划.避障等),后续我将分几篇博客分别介绍如何一步步使用MoveIt控制自己的机械臂,算是对以前的学习内容的记录和分享. 关于MoveIt最全面的讲解可以参考MoveIt官方网站,推荐大家多参考官方文档和例程,这里的博文系列权当简介和入门.

*本文针对如何结合turtlebot3和Open-Manipulator机械臂做出讲解 测试在Ubuntu 16.04, Linux Mint 18.1和ROS Kinetic Kame下进行 具体步骤如下: 安装依赖包 sudo apt-get install ros-kinetic-moveit* ros-kinetic-dynamixel-sdk ros-kinetic-dynamixel-workbench-toolbox ros-kinetic-robotis-math ros-kin

前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人 smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础. 一.创建硬件描述包. cd ~/catkin_ws/srcroscreat-pkg smartcar_description urdf 因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下: 三 . 建 立 urdf 文 件 在 smartcar_description 文件夹下建立 urdf 文件夹,创建

上一节玩了 exbot 在RViz里的仿真控制,这里我们用urdf文件写个自己的小车模型,ref: http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8904292 (待修正) 1.  创建一个package: smartcar_description 创建一个package: smartcar_description  urdf  ,依赖:urdf $ catkin_create_pkg smartcar_description urdf 2. Sma

[任务2]:     用simulator: RViz 工具,完成对小车的建模,名字drive RViz = dvrv, 用 dvrv_node 发布topic和数据格式,向它发送位置指令,使它能接受键盘输入,并完成前进,后退,转弯90°功能. Topic, 还是拟用/turtle1/cmd_vel Message Type: geometry_msgs/Twist ----------- 1. RViz介绍 参考:RViz Package Link: http://wiki.ros.org/r

ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述 Rviz Rviz是ROS数据可视化工具,可以将类似字符串文本等枯燥的数据以二维或三维等非常形象的可视化方式进行显示,如下:   除此之外,也是重要的人机交互界面,如下以一个六足机器人为例: 单足(初始--调整):           数值结果如下: --- header: seq: 9034 stamp: secs: 1487127789 nsecs: 815

URDF模型 xacro优化后的URDF模型 1．精简模型代码(创建宏定义,文件包含) 2．提供可编程接口(常量,变量,数学计算,条件语句) 常量定义: name:base_length的值value定义为0.16,之后被使用:$(base_length/2 + caster_radius*2). 数学计算: 宏定义: 其中宏定义params = "prefix reflect",宏调用prefix = "left" reflect = "-1"

rviz是ROS中的一个3D可视化工具,有了它就可以把你用代码建的机器人模型转化为可视的3D模型. 首先需要安装: rosdep install rviz 然后编译rviz: rosmake rviz 现在就已经安装好了,你可以用命令: rosrun rviz rviz 来启动rviz(请确保已经运行了roscore),如果出现问题的.可以试着注册一下bash,使用命令: source /opt/ros/indigo/setup.bash 和: roscore & rviz启动时的效果如下: 中

前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础. 一.创建硬件描述包 roscreat-pkg  smartcar_description  urdf 二.智能车尺寸数据         因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下: 三.建立urdf文件 在urdf文件夹下创建文件 smartcar.urdf,标签属性如下: <link> 一个l

ROS 提高篇-002 - rviz 的安装和使用 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 一 . 什么是 rviz: rviz : The ROS Visualization Tool

前言:建立一个简单的urdf模型 详解请参看教程http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Building%20a%20Visual%20Robot%20Model%20with%20URDF%20from%20Scratch 教程写的非常好,这里只做最终版解析部分. 查看是否安装了joint_state_publisher功能包:  rospack find joint_state_publisher 一.基本模型 1.1 新建urdf_tutorial功能包 1.

前言:slam使用激光雷达完成了地图构建,现在介绍一下自主导航.move_base用于实现最优路径规划,amcl用于实现机器人定位. 前提:已下载并编译了相关功能包集,如还未下载,可通过git下载:https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git 一.安装导航包 sudo apt-get install ros-kinetic-navigation 二.启动模型文件 cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_bring

此章节不是必须做的!!!! 因为我已经用solidworks画了机器人的3D模型,那我就直接导入已经画好的三维模型. 如果大家没有画也是可以直接使用上一章节我们已经构建的机器人模型.我这里只是一个对显示的优化,不会影响后续功能的测试. 我们之前已经画好了三维模型,那么我们如何将solidworks中的模型导入到urdf中呢?我在百度上查到了solidworks有一个插件(sw2urdfSetup.exe),可以直接将三维模型生成ros的package.这个插件是ros提供的,但是在生成的pack

在创建一个mwRobot_description程序包那一节中,我们添加了依赖roscpp  rospy std_msgs 和 urdf , 现在我们再添加一个xacro依赖. 如何添加依赖? 打开程序包中的package.xml文件,添加以下内容: <build_depend>xacro</build_depend> <build_export_depend>xacro</build_export_depend> <exec_depend>xa

p { margin-bottom: 0.1in; direction: ltr; line-height: 120%; text-align: justify } a:link { color: rgba(0, 0, 255, 1) } 前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础.     一.创建硬件描述包 01. cd ~/catkin_ws/src 02. catkin_create_pkg  smart

在这一章中,我们将直接进入项目,并且为产品和分类添加一些基本的模型类.我们将在Entity Framework的代码优先模式下,利用这些模型类创建一个数据库.我们还将学习如何在代码中创建数据库上下文类.指定数据库连接字符串以及创建一个数据库.最后,我们还将添加视图和控制器来管理和显式产品和分类数据. 注意:如果你想按照本章的代码编写示例,你必须完成第一章或者直接从www.apress.com下载第一章的源代码. 2.1 添加模型类 Entity Framework的代码优先模式允许我们从模型类创

前言 相信一直关注我的园友都知道,我写的博文都没有特别枯燥理论性的东西,主要是当每开启一门新的技术之旅时,刚开始就直接去看底层实现原理,第一会感觉索然无味,第二也不明白到底为何要这样做,所以只有当你用到了,你再去看理论性的文章时才会豁然开朗,这是我一直以来学习技术的方法.本文我们来讲解.NET Core中的模型绑定. 话题 在ASP.NET Core之前MVC和Web APi被分开,也就说其请求管道是独立的,而在ASP.NET Core中,WebAPi和MVC的请求管道被合并在一起,当我们建立控

大家好,我又来吹牛逼了 ~-＿-~ 转载请注明出处:来自吹牛逼之<ASP.NET路由模型解析> 背景:很多人知道Asp.Net中路由怎么用的,却不知道路由模型内部的运行原理,今天我就给大家吹下ASP.NET的路由模块是如何工作的. ps:这是针对ASP.NET4.5版本的,好像在最新的5.0版本中加入了OWIN,彻底解耦了和Web服务器的耦合,我还没有研究过,不敢妄言4.5的模型适用5.0.(是不是被我严谨的态度震慑了＿-＿) action*0x1:大话ASP.NET模型 首先我们先来了解下一

高性能IO模型浅析 服务器端编程经常需要构造高性能的IO模型,常见的IO模型有四种: (1)同步阻塞IO(Blocking IO):即传统的IO模型. (2)同步非阻塞IO(Non-blocking IO):默认创建的socket都是阻塞的,非阻塞IO要求socket被设置为NONBLOCK.注意这里所说的NIO并非Java的NIO(New IO)库. (3)IO多路复用(IO Multiplexing):即经典的Reactor设计模式,有时也称为异步阻塞IO,Java中的Selector和Li