话题录制: 录制所有发布出来的话题,此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中:   $ rosbag record -a1 录制指定话题:   $ rosbag record /topic1 /topic121   话题回放: 基本功能:   $ rosbag play <your bagfile name>1 等待一定时间之后发布bag文件中的内容   $ rosbag play <your bagfile name> -d <delay time>1 按一…

博客转载自: https://blog.csdn.net/u012706484/article/details/78495896 rosbag常见的使用参数和配置 1.查看.bag中包含的信息 : rosbag info 2.0回放.bag中包含的信息: rosbag play 2.1以某一频率发布消息 : rosbag play -r 2 2.2从某一时间节点开始发布消息 : rosbag play -s 2 3.1记录所有topic信息: rosbag record -a 3.2记录部分信息…

首先看一下教程: http://wiki.ros.org/openni_launch/Tutorials/BagRecordingPlayback 知道了rosbag如何进行使用记录深度数据 但是按照以上教程记录下来的bag file还是很大 于是看了别人写的launch file 摘抄自spencer_people_tracking <!-- Launch file for playing bagfiles recorded with the SPENCER robot platform --…

目录: 1.运行多线激光雷达: 2.运行IMU: 3.录制rosbag包: 4.配置cartographer: 5.查看地图: 1.运行多线激光雷达: 主要是测试雷达是否正在运行,确认雷达点云topic类型是否一致,确认雷达frame id(可统一修改为laser_link). 2.运行IMU: 主要时测试IMU是否正常运行,可以通过rostopic list.rostopic info /imu.rosmsg info /sensor_msgs/Imu进行确认,同时确认IMU的frame id…

1,录制rosbag包 rosbag record /zed_node/rgb/image_rect_color /zed_node/rgb/camera_info /zed_node/depth/depth_registered /zed_node/depth/camera_info /zed_node/odom /tf /tf_static /zed_node/pose 2,写launch文件 <launch> <arg name="zed_node_name"…

overview ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件.它提供了硬件抽象.设备驱动.函数库.可视化工具.消息传递和软件包管理等诸多功能. rosbag 记录深度相机数据 rosbag package提供了一个命令行工具以及cpp类和python的API, rosbag使用命令行能够:录制,从包重新发布,获取包的概括信息,检查包的消息类型,使用Python表达式过滤包中信息,压缩解压缩包,重新索引包.…

版权声明:本文为博主原创文章,转载请标明出处: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html 该博文适合已经具备一定的ROS编程基础的人,快速查看ROS相关指令. 本文持续更新中,望关注收藏,一起改进... 创建 ROS 工作空间 启动 ROS $ roscore 创建工作环境 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace 编译 ROS 程序 $ cd ~…

创建ros工作环境: mkdir -p ~/catkin_ws/src //建立项目目录,同时生成src文件夹 cd ~/catkin_ws/ //进入项目目录 catkin_make //编译项目,即使什么文件也没有也可以编译 source devel/setup.bash //执行编译生成的脚本文件,这会使当前项目目录加入环境变量.每次开启终端都要设置 echo $ROS_PACKAGE_PATH //检查环境变量是否修改 ros文件架构:粗体为文件夹,此外为文件 catkin_ws 总目录…

ROS_Kinetic_13 ROS数据录制与回放 官网教程:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Recording%20and%20playing%20back%20data 录制数据 ~$ roscore ~$ rosrun turtlesim turtlesim_node ~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key ~$ rostopic list -vPublished topics: * /turtle1/color…

Recording and playing back data This tutorial will teach you how to record data from a running ROS system into a .bag file, and then to play back the data to produce similar behavior in a running system. rostopic list -v //This should yield the follo…

1. publishers/subscribers 常用指令    说明rosnode list    查看所有激活的节点rostopic list    查看所有激活的topicrostopic info <topic name>    可以查看topic的调用信息类型,还有它的发布者以及订阅者rostopic echo <topic name>    查看对应topic发布的消息rqt_graph    以图像的形式表现整个正在运行的ROS系统rqt_plot velocity…

ROS学习笔记 ROS入门网站; ROS入门书籍 ROS主要包含包括功能包.节点.话题.消息类型和服务; ROS功能包/软件包(Packages) ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合,包括可执行文件和其他支持文件. 所有的 ROS 软件都是一个软件包或其他软件包的一部分. 每个程序包由一个清单文件(文件名为 package.xml)定义. 该文件定义关于包的一些细节,包括其名称.版本.维护者和依赖关系. 包含 package.xml 文件的目录被称为软件包目录. 使用catkin…

ROS系统也是通过命令行操作,总结了下平时工作中使用的命令工具,以后使用多会陆续添加. 查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/saneri/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share roscore  命令是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令. $ roscore rosrun 命令rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径). 用法: $ rosrun […

一.建图实际操作 下载源码测试源码,depthimage_to_laserscan,参考https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/56494680 解压到你的ros工作空间路径中. 使用catkin_make编译功能包. 分析launch文件,修改使其在自己的平台上可用:参考https://www.jianshu.com/p/429e59d48322 运行launch文件 启动转换节点:roslaunch depthimage_to_las…

利用深度相机采集深度图和彩色图会面临一个问题,如何实现同步采集数据? 以下是我搜集到的两点方法: 1)高翔博士提到他的orbslam2教程有这么一步工作,具体目录为 example/RGBD/. (等待验证) 2)Intel官方提供的realsense开发包中,有一份save-to-disk的CPP源码.运行该代码可以同步获取彩色图和深度图. Note:我在编译安装SDK的时候,运行了make install,将执行文件安装到 /usr/local/bin 目录中.在该目录中运行代码时,受权限限…

初始化ROS的catkin工作空间:catkin_init_workspace 编译ROS的catkin工作空间:catkin_make 读取当前catkin工作空间的环境变量:source devel/setup.sh 验证ROS工作空间的环境变量加载成功:echo $ROS_PACKAGE_PATH KDevelop使用: Have you tried starting KDevelop from within a shell where you have sourced your setu…

(写在前面: 这里参考rbx书中第八章和ROS社区教程进行学习,先看社区教程) ===  Doing the Turtlebot Navigation   === ref ros wiki: http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials 1. Create the Data under remote control Referring the RBX book(8.4.2 Collecting and Recording Scan Data…

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任…

rosbag record cd ~/bagfiles # 存放.bag数据的路径 1. 录制所有 topic rosbag record -a # 录制所有topic 2. 录制指定的 topic rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose (1)-O subset # rosbag record将数据记录保存到名为subset.bag的文件中 (2) 后面的话题参数为告诉系统仅录制指定的两个topic…

Learning ROS 学习ROS Depending on your learning style and preferences, you can take two approaches to learning ROS: 根据你的学习风格和喜好,你可以采取两种方法来学习ROS: Start the Tutorials - Dive in right away and start working with ROS.  一种是直接开始上手操作ROS (教程:http://wiki.ros.or…

How to install Kalibr I was confused about installing Kalibr, but there is no even one hint in README.md. I just put them in the catkin_ws, in which so many ROS packages are also there. Unsuccessfully, it can't be compiled one by one packages by the…

转载自https://blog.csdn.net/qq_25241325/article/details/80766305 roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch rosbag record -o out /velodyne_points rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag 最后会记录一个名为out_(记录时间)的.bag包 然后将.bag包转化为 .pcd文件 rosrun pcl_ros bag_to_pcd…

Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°,纵向视角30° 系统和ROS版本:Ubuntu 14.04 ,ros indigo 1. 安装驱动 sudo apt-get install ros-indigo-velodyne 2. 虚拟机VM->Setting Network connection设置成为Bridged,然后将自己的IP设置成为接受激光数据的IP(主机和虚拟机此时必须在同一网段) sudo ifconfig erh0 192.168.1.28 255.255.255.…

本文介绍使用机器人记录的tf变换和激光扫描数据来建立2D地图.并在ROS的图形化模拟环境rviz中通过重新回放记录的数据作为机器人真实传感器采集的输入,来观测地图动态创建过程. 1.ROS gmapping工具 ROS提供的gmapping包是用来生成地图的,它是对著名的开源openslam包在ROS框架下的一个实现.这个包提供了对激光设备的slam,根据激光设备的输入和姿态数据从而建立一个基于网格的2D地图.它需要从ROS系统监听许多Topic,并输出一个Topic,即map(nav_msgs…

Preparation: Remap topic from D435i to rtabmap Feed the odometry to rtabmap In the rqt_graph of vins_estimator, topic /vins_estimator/odometry is what rtabmap needs. Running Launch rtabmap: roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete…

mkdir ~/bagfiles cd ~/bagfiles rosbag record -a 录制完成后,查看文件: rosbag info <your bagfile> 回放:在终端中bag文件所在目录下运行以下命令: rosbag play <your bagfile> 1. -s参数选项让rosbag play命令等待一段时间跳过bag文件初始部分后再真正开始回放. 2. -r选项,它允许你通过设定一个参数来改变消息发布速率. rosbag play -r <your…

1. 驱动安装 sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne 2. 在已有工作空间catkin_ws中,添加Velodyne包 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git cd .. catkin_make sourrce devel/setup.bash (或 source ~/.bashrc) 3. 修改网络端口IPv4 setting (1)找到右上角…

cd imu_ws source devel/setup.bash ls -l /dev |grep ttyUSB sudo chmod /dev/ttyUSB0 rosrun imu_pb imu roslaunch imu_pb imu.launch cd rplidar_ws ls -l /dev |grep ttyUSB sudo chmod /dev/ttyUSB1 source devel/setup.bash roslaunch rplidar_ros hector_mapping…

1.查看参数列表 rosparam list 2.查询参数rosparam get parameter_name,如rosparam get /rosdistro 3.设置参数rosparam set parameter_name parameter_value 4.运行turtlesim_node节点,再查看参数列表rosparam list,我们看到 /background_b /background_g /background_r 三个参数,将/background_b 设置成255我们没…

ROS有各种工具可以帮助用户使用ROS.应该指出,这些GUI工具是对输入型命令工具的补充.如果包括ROS用户个人发布的工具,那么ROS工具的数量很庞大.其中,本文讨论的工具是对于ROS编程非常有用的辅助工具. 本章涵盖的工具是: RViz 三维可视化工具 rqt 基于Qt的ROS GUI开发工具 rqt_image_view 图像显示工具(rqt的一类) rqt_graph 以图形显示节点和消息之间的相关关系的工具(rqt的一类) rqt_plot 二维数据绘图工具(rqt的一类) rqt_ba…