1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端运行rosrun robot_upstart install znjrobot/launch/bringup.launch 2.按照上一步提示运行命令:sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start znjrobot. 3.再继续运行 sudo service znjrobot start 4.此时通过 rostopic list,可以查看到 bringup.…

关于摄像头:普通摄像头, USB 免驱摄像头都可以使用. 1.如下图所示,用红色胶布在地板上贴一条线,小车摆放在线的一头处,让线在小车的中间位置,摄像头角度往下调整倾斜一点,好让摄像头识别到红线.注意:红线拐弯角度不能太急,地板最好不反光,地板的颜色和红色线对比度要高,识别效果才会更好. 2.用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 3.再打开一个终端.ssh 过去小车主控端,启动roslaunch znjrobo…

1.把小车架空,平放在地板上,注意四个轮子一定要悬空.用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch.   2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动rosrun znj_pid pid_configure   3.在虚拟机端再打开一个终端,直接启动 rosrunrqt_reconfigure rqt_reconfigure 4.在弹出以下窗口,点击左边的 pid_configure,然后我们看到右边有三个数值…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch. 2.在虚拟机端启动 roslaunch opencv_apps edge_detection.launch 进行边缘提取采集. 效果如下: 3.在虚拟机端启动 roslaunch opencv_apps hough_lines.launch 进行哈夫变换直线检测. 4.在虚拟机端启动 roslaunch opencv_apps find_contour…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch . 2.再打开一个终端,ssh 过去主控端,在 ~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/param/imu 路径下启动 imu 校正命令.rosrun imu_calib do_calib 3.按提示输入回车即可完成校正. 切记:运行imu自动校正,一定要先跳转到~/catkin_ws/src/znjrobo…

建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端,再打开一个终端,ssh 过去小车主控端启动, roslaunch znjrobot rplidar.launch 3.在虚拟…

建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot karto_slam.launch. 3.在虚拟机端…

导航前说明:一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行! 1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上,打开资料里的虚拟机,打开一个终端, ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch. 3.在虚拟机端打开一个终端,再次 ssh 过去小车主控端启动roslaunch znjrobot navigate.launch. 4.在虚拟机端打开一…

版权声明:该教程版权归北京智能佳科技有限公司所有,未经公司授权禁止引用.发布.转载等,否则将追究其法律责任. 使用前说明:本使用文档说明略微简明,请结合指导视频进行操作会更容易理解!! 第一章节 BJROBOT ROS 网络配置及移动控制 1.工控机的系统用户名为 robot,密码:bjrobot  远程登录方式:a.teamview, 输入工控机IP,密码即可登录:                   b.ssh登录:ssh bjrobot@192.168.50.102 密码:bjrobot…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot hector_slam.launch. 3.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 4.全屏化后点击 File,点击 Open Config, 5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/zn…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobotbringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch 3.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot lidar_slam.launch 4.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 5.全屏化后点击 File,点击…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot auto_slam.launch 3.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 4.全屏化后点击 File,点击 Open Config, 5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjro…

BJROBOT 线速度校正   1.把小车平放在地板上,用卷尺作为测量刻度,选取车头或者车尾处作为小车的起点, 打开资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去小车主控端,启动校正线速度命令rosrunznjrobot_nav calibrate_linear.py 3.在虚拟机端再打开一个终端,直接启动 rosrunrqt_reconfigure  rqt_reconfigu…

雷达跟随说明:注意深度摄像头的 USB 延长线,可能会对雷达扫描造成影响, 所以在雷达跟随前,把深度摄像头的 USB 延长线取下.另外雷达跟随范围大概是前方 50cm 和 120°内扫描到的物体都可以跟随. 1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch.   2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去启动 roslaunch znj_lidar_follower laser_follower.la…

1.把小车架空平放在地板上.   2.用 USB 线将 PS3 蓝牙手柄连接至小车主控端,初次连接手柄上的 4 个红色指示灯会同时闪烁; 3.按下手柄中间的圆形配对键,然后等待红灯闪烁至停止. 4.此时手柄只有一个红灯常亮,再次插拔 USB 线后,还是只有一个红灯常亮,说明已经匹配成功了. 5.把手柄放在地上,回到虚拟机端. 6.按下图的步骤,进行蓝牙匹配 7.用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch.   8.再…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.再打开一个终端,ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot navigate_multi.launch. 3.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 4.全屏化后点击 File,点击 Open Config, 5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/zn…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch .   2.再打开一个终端 ssh 过去主控端,启动校正角速度命令rosrun znjrobot_nav calibrate_angular.py 3.在虚拟机端打开一个终端,直接运行 rosrun rviz rviz   4.全屏化后点击 File,点击 Open Config: 5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_pro…

目录 前言 搭建项目及其它准备工作 创建数据库 创建Koa2项目 安装项目其它需要包 清除冗余文件并重新规划项目目录 配置文件 规划示例路由,并新建相关文件 实现数据访问和业务逻辑相关方法 编写mysql-helper.js 编写数据访问方法 规划业务逻辑返回值 编写业务逻辑 注册 登录 首页 安全退出 写在之后 前言 前面一有写到一篇Node.js+Express构建网站简单示例:http://www.cnblogs.com/zhongweiv/p/nodejs_express_webapp.…

本文转自:https://www.cnblogs.com/zhongweiv/p/nodejs_koa2_webapp.html 目录 前言 搭建项目及其它准备工作 创建数据库 创建Koa2项目 安装项目其它需要包 清除冗余文件并重新规划项目目录 配置文件 规划示例路由,并新建相关文件 实现数据访问和业务逻辑相关方法 编写mysql-helper.js 编写数据访问方法 规划业务逻辑返回值 编写业务逻辑 注册 登录 首页 安全退出 写在之后 前言 前面一有写到一篇Node.js+Express构…

前言 前面一有写到一篇Node.js+Express构建网站简单示例:http://www.cnblogs.com/zhongweiv/p/nodejs_express_webapp.html 这篇还是用以前的例子, 用Node.js+Koa2构建 Koa:   https://github.com/koajs/koa  http://koa.bootcss.com  (中文) Koa就不多介绍了,前面也写过Express,同一个团队打造,前面也过express文章,对比着看,自然可以看出些优点…

x264代码剖析(十五):核心算法之宏块编码中的变换编码 为了进一步节省图像的传输码率.须要对图像进行压缩,通常採用变换编码及量化来消除图像中的相关性以降低图像编码的动态范围.本文主要介绍变换编码的相关内容,并给出x264中变换编码的代码分析. 1.变换编码 变换编码将图像时域信号变换成频域信号,在频域中图像信号能量大部分集中在低频区域.相对时域信号.码率有较大的下降. H.264对图像或预測残差採用4×4整数离散余弦变换技术,避免了以往标准中使用的通用8×8离散余弦变换逆变换常常出现的失配问题…

▎写在前面 FF算法传送门 之前我们已经学过了FF算法(全称Ford-Fulkerson算法)来找最大流,但是这种算法仍有诸多不对的地方. 其实这种算法存在着严重的效率的问题,请看下面的图: 以这个图为例,我们使用的搜索是无规则选边的,可能第一次会选这样的一条边. 那么我们继续增广. 第二次我们可能会选这样一条边: 发现什么了没有?边一直在减1,那么如果这样循环下去,的确有严重的效率问题. 但是我们明明可以通过S -> 1 -> T或S -> 2 -> T就可以到达,且不存在效率问…

1.介绍 排序是将一组数据,以指定的顺序进行排序的过程 2.分类 内部排序法:指将需要处理的所有数据都加载到内部存储器中进行排序 外部排序法:数据量过大,无法全部加载到内存中,需要借助外部存储进行排序…

第五章节 BJROBOT SLAM 构建地图   建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!!   1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot…

难度 初级 学习时间 10分钟 适合人群 零基础 开发语言 Java 开发环境 JDK v11 IntelliJ IDEA v2018.3 文章原文链接 "全栈2019"Java第四十五章:super关键字 下一章 "全栈2019"Java第四十六章:继承与字段 学习小组 加入同步学习小组,共同交流与进步. 方式一:关注头条号Gorhaf,私信"Java学习小组". 方式二:关注公众号Gorhaf,回复"Java学习小组".…

第四百一十五节,python常用排序算法学习 常用排序 名称 复杂度 说明 备注 冒泡排序Bubble Sort O(N*N) 将待排序的元素看作是竖着排列的“气泡”,较小的元素比较轻,从而要往上浮 插入排序 Insertion sort O(N*N) 逐一取出元素,在已经排序的元素序列中从后向前扫描,放到适当的位置 起初,已经排序的元素序列为空 选择排序 O(N*N) 首先在未排序序列中找到最小元素,存放到排序序列的起始位置,然后,再从剩余未排序元素中继续寻找最小元素,然后放到排序序列末尾.以…

本系列文章由@浅墨_毛星云 出品,转载请注明出处.    文章链接: http://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/28261997 作者:毛星云(浅墨)    微博:http://weibo.com/u/1723155442 知乎:http://www.zhihu.com/people/mao-xing-yun 邮箱: happylifemxy@163.com 写作当前博文时配套使用的OpenCV版本号: 2.4.9 本篇文章中.我们一起探讨…

Python进阶(十五)----面向对象之~继承 一丶面向对象的三大特性:封装,继承,多态 二丶什么是继承 # 什么是继承 # b 继承 a ,b是a的子类 派生类 , a是b的超类 基类 父类 # b类或者b对象 能够使用 a类的所有属性和方法 # 为什么要有继承 由子类继承父类,从而完成了对子类功能的扩展 #第一: 子类对父类的继承是全部的公有和受保护的继承,这使得子类可能继承了对子类无用甚至有害的父类的方法.换句话说,子类只希望继承父类的一部分方法,怎么办? #第二: 实际的对象千变万化,…

1.定位线概念:某个方位的影像在另一个方向的影像上的投影相交线,例如横断面(从头到脚的方向)在矢状面(从左手到右手)上的影像投影面交线. 举个例子:右边的是MR(核磁共振)的某一帧切片,这是从头开始扫描,扫描到眼睛这个位置, 而左边图像是从左手到右手的扫描切片,那么右边图像的位置就恰好在左边图像的眼睛的位置,用红线标出的位置则为定位线, 一般用于医生参考病灶在矢状面.冠状面和横断面的具体方位. 2.检查设备示意图 在笛卡尔空间直角坐标系中,Y 右肩膀到左肩膀,X 后背到前胸,Z 足到头 3.算法…

find(vs2010) 引言 这是我学习总结 <algorithm>的第十五篇.关于<algorithm>,每篇都很小,但是都很好用,可以秀出你的个性. 作用 find的作用是在数据集合里去找指定元素的位置,并返回元素的指针. 原理 template<class InputIterator, class T> InputIterator find (InputIterator first, InputIterator last, const T& val) {…