1 执行过程 1.运行仿真机器人fake_turtlebot.launch:加载机器人模型——启动机器人仿真器——发布机器人状态 2.运行amcl节点fake_amcl.launch:加载地图节点map_server——加载move_base节点——加载fake_localization节点(AMCL) 3.运行rviz 2 机器人仿真 //fake_turtlebot.launch <launch> <param name="/use_sim_time" value

建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端,再打开一个终端,ssh 过去小车主控端启动, roslaunch znjrobot rplidar.launch 3.在虚拟

建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot karto_slam.launch. 3.在虚拟机端

版权声明:该教程版权归北京智能佳科技有限公司所有,未经公司授权禁止引用.发布.转载等,否则将追究其法律责任. 使用前说明:本使用文档说明略微简明,请结合指导视频进行操作会更容易理解!! 第一章节 BJROBOT ROS 网络配置及移动控制 1.工控机的系统用户名为 robot,密码:bjrobot  远程登录方式:a.teamview, 输入工控机IP,密码即可登录:                   b.ssh登录:ssh bjrobot@192.168.50.102 密码:bjrobot

导航前说明:一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行! 1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上,打开资料里的虚拟机,打开一个终端, ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch. 3.在虚拟机端打开一个终端,再次 ssh 过去小车主控端启动roslaunch znjrobot navigate.launch. 4.在虚拟机端打开一

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobotbringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch 3.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot lidar_slam.launch 4.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 5.全屏化后点击 File,点击

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch. 2.在虚拟机端启动 roslaunch opencv_apps edge_detection.launch 进行边缘提取采集. 效果如下: 3.在虚拟机端启动 roslaunch opencv_apps hough_lines.launch 进行哈夫变换直线检测. 4.在虚拟机端启动 roslaunch opencv_apps find_contour

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端运行rosrun robot_upstart install znjrobot/launch/bringup.launch 2.按照上一步提示运行命令:sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start znjrobot. 3.再继续运行 sudo service znjrobot start 4.此时通过 rostopic list,可以查看到 bringup.

雷达跟随说明:注意深度摄像头的 USB 延长线,可能会对雷达扫描造成影响, 所以在雷达跟随前,把深度摄像头的 USB 延长线取下.另外雷达跟随范围大概是前方 50cm 和 120°内扫描到的物体都可以跟随. 1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch.   2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去启动 roslaunch znj_lidar_follower laser_follower.la

关于摄像头:普通摄像头, USB 免驱摄像头都可以使用. 1.如下图所示,用红色胶布在地板上贴一条线,小车摆放在线的一头处,让线在小车的中间位置,摄像头角度往下调整倾斜一点,好让摄像头识别到红线.注意:红线拐弯角度不能太急,地板最好不反光,地板的颜色和红色线对比度要高,识别效果才会更好. 2.用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 3.再打开一个终端.ssh 过去小车主控端,启动roslaunch znjrobo

1.把小车架空平放在地板上.   2.用 USB 线将 PS3 蓝牙手柄连接至小车主控端,初次连接手柄上的 4 个红色指示灯会同时闪烁; 3.按下手柄中间的圆形配对键,然后等待红灯闪烁至停止. 4.此时手柄只有一个红灯常亮,再次插拔 USB 线后,还是只有一个红灯常亮,说明已经匹配成功了. 5.把手柄放在地上,回到虚拟机端. 6.按下图的步骤,进行蓝牙匹配 7.用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch.   8.再

1.把小车架空,平放在地板上,注意四个轮子一定要悬空.用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch.   2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动rosrun znj_pid pid_configure   3.在虚拟机端再打开一个终端,直接启动 rosrunrqt_reconfigure rqt_reconfigure 4.在弹出以下窗口,点击左边的 pid_configure,然后我们看到右边有三个数值

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.再打开一个终端,ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot navigate_multi.launch. 3.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 4.全屏化后点击 File,点击 Open Config, 5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/zn

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot hector_slam.launch. 3.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 4.全屏化后点击 File,点击 Open Config, 5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/zn

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot auto_slam.launch 3.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 4.全屏化后点击 File,点击 Open Config, 5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjro

BJROBOT 线速度校正   1.把小车平放在地板上,用卷尺作为测量刻度,选取车头或者车尾处作为小车的起点, 打开资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去小车主控端,启动校正线速度命令rosrunznjrobot_nav calibrate_linear.py 3.在虚拟机端再打开一个终端,直接启动 rosrunrqt_reconfigure  rqt_reconfigu

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch .   2.再打开一个终端 ssh 过去主控端,启动校正角速度命令rosrun znjrobot_nav calibrate_angular.py 3.在虚拟机端打开一个终端,直接运行 rosrun rviz rviz   4.全屏化后点击 File,点击 Open Config: 5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_pro

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch . 2.再打开一个终端,ssh 过去主控端,在 ~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/param/imu 路径下启动 imu 校正命令.rosrun imu_calib do_calib 3.按提示输入回车即可完成校正. 切记:运行imu自动校正,一定要先跳转到~/catkin_ws/src/znjrobo

https://www.clearpathrobotics.com/blog/2014/01/how-to-guide-ros-101/ 什么是ROS ROS(robot operating system)是一个用于PC控制机器人组件的开源系统.一个ROS系统包含多个独立nodes,nodes直接通过pub/sub(发布/订阅)模式通信.比如传感器可以实现为一个传感器Node,传感器node采集数据,数据可以被其他node,比如导航node,路径查找node等等消费. Why ROS ROS的n

bag文件是ROS常用的数据存储格式,因此要从bag文件中提取数据就需要了解一点ROS的背景知识. 1. 什么是ROS及其优势 ROS全称Robot Operating System,是BSD-licensed系统用于从PC上控制机器人组件.ROS系统由一系列的独立node组成,彼此间通过publish/subscribe消息传递模式相互沟通.比如某个传感器驱动由某个node执行,将该传感器数据用message stream的形式publish,而这些message则可以在数据处理或者日志节点被

随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求.2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮.  机器人操作系统ROS(Robot Operating System)是一个用于编写机器人软件的灵活框架,它集成了大量的工具.库.协议,提供类似操作系统所提供的功能,包括硬件抽象描述.底层驱动程序管理.共用功能的